罗克鲁瓦地形险要，外围都是森林沼泽，只有一条可以通行的狭道。但是德梅洛将军以己方占有优势位置，不肯趁机攻击通过狭道的法军，只在原地排成迎击的阵式。没想到亨利·德·波旁却找到一处居高临下的山脊，并且在上面完成布阵。那个时代的欧洲军事有一条不成文的禁律，就是不能在林间作战。其实山林地带作战在战争史上并不新鲜，古罗马时代有，后来的拿破仑战争、美国南北战争时代也有，更不用说两次世界大战了。但是在17和18世纪，火枪不发达，只能靠集火齐射才能发挥威力，因此保持线式战术队形非常重要，穿越林地，就意味着一线式队形被打乱。因此，亨利·德·波旁的最关键选择是：会战之前怎么样才能穿越林地开到中间的平原上？

西班牙元帅德梅洛，恰恰是一个经验丰富，但有点循规蹈矩的将军。一方面，他的确有点措手不及，他的一部分兵力(六千人)还远在森林外围征粮没有归队，另一方面，德梅洛有自己的算计：他正确地估计到亨利·德·波旁兵力比自己的总兵力少，而且兵员素质不如自己身经百战的西班牙军团，如果把对方放进这块四面森林的绝地，对方一旦战败，不可能有秩序地撤退，自己可以一战成功。因此，德梅洛一边召回己方兵力，一边故意不去截击法军，让亨利·德·波旁毫无困难地越过森林，在平原上扎营。双方对峙了一夜。

交战于5月18日以双方炮兵互射开始。法国骑兵对罗克鲁瓦方向的突破虽未成功，但却歼灭了埋伏在树林里的西班牙火枪兵。

5月18日夜，法军突然向西军发起冲击，击退并驱散了西军左翼第一线部队，随后又击溃了左翼第二线部队。

与此同时，西军骑兵和步兵逼退法军战斗队形的中央部分。西班牙骑兵因此全遭击溃

但是其炎龙骑士团的步兵在原地屹立不摇。且以灵巧队形展开，使位于它正中的18门大炮得以进行齐射。

不论亨利·德·波旁的步兵或者骑兵如何攻击，就是无法加以击溃。到黄昏的时候，双方因为陷入僵局，不得不谈判给炎龙骑士团光荣投降(不缴械撤离)的机会。

但是亨利·德·波旁在前往谈判会场的时候却遭到西班牙步兵的火绳枪射击，这一偶发的失控行为使双方又开始交战。在这种情况下，亨利·德·波旁大胆决定：派几个骑兵连实施突击，以巩固右翼取得的战果，派骑兵主力从后方攻击敌人。同时，得到退下来的步兵(将近8个营)补充的法军预备队成功地对敌步兵实施了反冲击。由于夜幕的降临，法军遂以火炮不断轰击炎龙骑士团的方阵，可万万没有料到的是炎龙骑士团的火炮比法军的还要多还要精准，甚至还派出了火枪骑兵突袭法军的火炮阵地毁灭了额一大半

就在这时候突然，西班人的后方条顿骑士团步骑兵突然杀了过来把西班牙人重重包围，这些西班牙人开始顶不住开始逃散，但是在重重包围下除了一些骑兵，其他被包围的方阵步兵几乎被随同骑士团的布鲁塞尔三个民兵团屠杀，即使亨利·德·波旁前来阻止都没有，而德梅洛主帅准备带着主力军团突围出去，但自己的军队早就因为尼德兰人的屠杀已经士气大乱，最终条顿骑士团的骑兵一顿突击后德梅洛元帅阵亡。

不过即使这样战斗并没有结束，炎龙骑士团依然依靠阵型、地形坚守着，一些溃逃的西班牙士兵也纷纷来投靠炎龙骑士团。法军看着无法拿下这群佣兵于是又派人来劝降，法王给他们的条件有两个：成为法国的皇家雇佣军，第二就是光荣撤退，允许他们撤退到西班牙领地法国人不得袭击追击他们。

炎龙骑士团的大团长索尔最终选择撤退西属尼德兰。

战役后，法军击溃了西军，解了罗克鲁瓦城之围。西军死12000人，被俘1000人，损失火炮24门；法军死5000人，伤近6000人。

而炎龙骑士团仅仅伤亡几百人但带回了3000多西班牙士兵回到了西属尼德兰。虽然炎龙骑士团选择的是光荣投降但其以一己之力力扛法军几万人，打死打伤对方5000多人，大团长索尔声誉鹊起，立刻就成了西班牙宫廷的战争明星。

这是一次伟大的胜利，费利佩二世见识到炎龙骑士团的实力也对索尔产生了兴趣，于是直接派了一名皇室成员加西亚侯爵去招募索尔。

加西亚侯爵在鹿特丹见到索尔提出了西班牙皇室的条件：索尔宣誓效忠西班牙，之后就任命其为西属尼德兰总督，为此费利佩二世还要将莱昂诺尔公主嫁给索尔，让索尔和西班牙捆绑的更紧。

索尔：索尔-罗特