马援还参照汉代法律，对越律进行了整理，修正了越律与汉律相互矛盾的地方，并向当地人申明，以便约束。

从此之后，当地始终遵行马援所申法律，所谓“奉行马将军故事。“

建武二十年，马援率部凯旋回京。刘秀赐马援兵车，朝见时位次九卿。

马援回到京城一个多月，正值匈奴、乌桓进犯扶风，马援见三辅地区受到侵掠、皇家陵园不能保全，就自愿请求率兵出征，刘秀同意了。

建武二十一年，马援率领三千骑兵出高柳，先后巡行雁门、代郡、上谷等地。

乌桓哨兵发现汉军到来，部众纷纷散去，马援无所得而还师。

马援曾经患病，而梁松前往看望，在床边向马援行礼，马援没有回礼。

梁松走后，马援的儿子说:“梁松是陛下的女婿，贵重朝廷，公卿以下莫不害怕，大人为何独不答礼他?“

马援说:“我是梁松父亲的朋友，就算他显贵，怎能失掉长幼的辈份呢?“

梁松因此记恨马援。

建武二十四年，南方武陵郡五溪蛮暴动，武威将军刘尚前去征剿，冒进深入，结果全军覆没。

马援时年六十二岁，请命南征。

刘秀考虑他年事已高，而出征在外，亲冒矢石，军务烦剧，实非易事，没有答应他的请求。

马援当面向刘秀请战，说:“臣还能披甲上马。“

刘秀让他试试，马援披甲持兵，飞身上马，手扶马鞍，四方顾盼，一时须发飘飘，神采飞扬，真可谓烈士暮年，老当益壮。

刘秀见马援豪气不除，雄心未已，很受感动，笑道:“这个老头好健康啊!“

于是派马援率领中郎将马武、耿舒、刘匡、孙永等人率四万人远征武陵。

出征前，亲友来给马援送行。

马援对老友谒者杜愔说:“我受国家厚恩，年龄紧迫余日已经不多，时常以不能死于国事而恐惧，现在获得出征机会，死了也心甘瞑目，害怕的是一些长者家儿或在左右，或参与后事，特别难以调遣，我独为此耿耿于心啊。“

建武二十五年，马援率部到达临乡，蛮兵来攻，马援迎击，大败蛮兵，斩俘两千余人，蛮兵逃入竹林中。

此前，当部队到下隽时，有两条路可走，一是经壶头山，一是经充县。

经壶头山，路近，但山高水险，经充县，路远，粮运不便，但道途平坦。

究竟该从哪儿进发，刘秀开始也拿不定主意。

耿舒，就是马援在出发时说的那些权贵子弟中的一个，想从充县出发，而马援则认为，进军充县，耗日费粮，不如直进壶头，扼其咽喉，充县的蛮兵定会不攻自破。

两个人意见不一致，便上表说明情况，请皇帝裁决，皇帝同意马援的意见。

三月，马援率军进驻壶头。

蛮兵据高凭险，紧守关隘。

水势湍急，汉军船只难以前进。

加上天气酷热难当，好多士兵得了暑疫等传染病而死。

马援也身患重病，部队陷入困境。

马援命令靠河岸山边凿成窟室，以避炎热的暑气。

虽困难重重，但马援意气自如，壮心不减。

每当敌人登上高山、鼓噪示威，马援都拖着重病之躯出来观察瞭望敌情。

手下将士深为其精神所感动，不少人热泪横流。

但耿舒却在此时写信给其兄好畤侯耿弇，告了马援一状:“前次我上书建议当先进攻充县，粮虽难运而兵马得以展开使用，军人数万争先奋进。

今困在壶头不得进，大众忧郁将死，实可痛惜。

前次到临乡，贼无故自己到来，当时如果乘夜攻击，就可消灭掉。

伏波用兵像西域的贾胡，到一处后就止步不前，因此失利。

今果然困于疾疫，都如我所预言的一样。“

耿弇收到此信，当即奏知刘秀。

刘秀就派虎贲中郎将梁松去责问马援，并命他代监马援的部队。梁松到时，马援已死。

梁松旧恨难消，乘机诬陷马援。刘秀大怒，追收马援新息侯印绶。

梁松对马援素有怨恨，原因比较复杂。一是马援写信告诫晚辈，梁松曾受到牵累。

马援当年南征交趾，在前线听说侄儿马严、马敦到处乱发议论，讥刺别人，而且跟一些轻狂不羁的人物结交往来，便立即写信劝诫他们。

信中举杜季良之