縯），又劝说更始不要派出萧王（刘秀），有罪不敢归降。”

刘秀得知后，表示不会加害朱鲔，并对黄河发誓。

岑彭将刘秀的话传到，朱鲔从城上垂下绳索，要岑彭爬上来。

岑彭毫不犹豫，朱鲔见他诚信，应允投降。

五日后，朱鲔将自己反绑起来，和岑彭一起去见刘秀。

刘秀解其束缚，好言抚慰，并让岑彭把他连夜送回洛阳。

次日，朱鲔率全城出降，被任命为平狄将军，扶沟侯。

岑彭南平荆襄从平邓奉建武二年，岑彭进军荆州，攻克犨、叶等十余城。

此时，南方局势混乱。

秦丰、董欣、许邯各自起事，更始诸将也各自拥兵占据南阳诸城。

刘秀派吴汉前往征伐，结果吴汉治军不严，部下多有侵扰掠夺之举，逼反了破虏将军邓奉。

邓奉击破吴汉，占据淯阳，并联合秦丰等势力。

同年秋，岑彭逼降许邯，升任征南大将军，又与贾复、耿弇等人讨伐邓奉，结果数月不能破敌。

建武三年四月，刘秀亲征邓奉，在叶县遭到董欣部将的截杀。

岑彭前来相救，保护刘秀到达堵阳。

邓奉逃往淯阳，董欣投降。

岑彭于是随刘秀追击邓奉，一直追到小长安，邓奉兵败请降。

刘秀本打算赦免邓奉，后在岑彭与耿弇的劝说下将其斩杀。

围攻秦丰五月，刘秀回师，岑彭与傅俊、臧宫等人南击秦丰，攻克黄邮。

秦丰和在邓坚守，岑彭数月无法破城。

刘秀责备岑彭，岑彭连夜集合兵马，扬言要“明日西击山都”，却暗中渡过沔水，在阿头山大破秦丰部将张扬。

然后，直奔秦丰的大本营黎丘，击败留守部队。

秦丰急忙回师救护，岑彭与诸将依山扎营。

秦丰和蔡宏趁夜来袭，被早有准备的岑彭出兵迎击，最终秦丰败走，蔡宏被杀。

战后，岑彭因功被改封为舞阴侯。

建武四年二月，占据夷陵的田戎留部下辛臣驻守夷陵，自己则到黎丘准备归降岑彭。

不料辛臣却盗走田戎的珍宝，抄近路抢先依附了岑彭，并且写信招田戎来归降。

田戎怀疑辛臣出卖自己，不敢投降，于是和秦丰合兵抵抗。

岑彭出兵攻打田戎，田戎兵败逃回夷陵。

十二月，刘秀到黎丘犒赏军士，封赏岑彭部下有功者一百余人。

岑彭攻打秦丰三年，斩首敌军九万余级，最后秦丰只剩千人，而且城中粮食已尽。

刘秀认为秦丰实力大减，命朱佑代替岑彭围城，令岑彭与傅俊向南攻打田戎。

平定荆州建武五年二月，岑彭攻占夷陵，一直追击田戎到秭归，俘虏田戎家眷、士兵。

不久，岑彭命威虏将军冯骏驻军江州，都尉田鸿驻军夷陵，领军李玄驻军夷道，自己则率兵还驻津乡，据守荆州冲要之地。

十二月，岑彭写信给旧友交趾州牧邓让，陈说刘秀的威德，劝其归降。

同时，岑彭派偏将军屈充移檄江南，颁行诏命。

不久，邓让和江夏太守侯登、武陵太守王堂、长沙相韩福、桂阳太守张隆，零陵太守田翕、苍梧太守杜穆、交趾太守锡光等相继派遣使者，贡献方物礼品。

建武六年，刘秀召岑彭入京，几次接见欢宴，厚加赏赐。

不久，岑彭南还津乡，路过家乡南阳棘阳时，还奉诏祭祀祖坟。

此外，刘秀还令大长秋在初一和十五探望岑彭的母亲，以示关怀。

岑彭西讨陇蜀从征陇右建武八年，刘秀亲征陇右隗嚣。

岑彭率部攻破天水郡，并与吴汉将隗嚣围困在西城。

此时，公孙述部将李育来救隗嚣，被盖延、耿弇包围在上邽。

不久，刘秀回还洛阳，临行前写信给岑彭说：“两城（指西城、上邽）若下，便可将兵南击蜀虏。

人苦不知足，既平陇，复望蜀。每一发兵，头须为白”。

岑彭决定水淹西城，不料失败。

十一月，隗嚣部将行巡、周宗率领蜀地救兵前来救援，隗嚣得以逃出冀城。

此时，汉军粮食用尽，岑彭等人只好烧毁辎重，撤军而回，盖延、耿弇也相继退兵。

岑彭亲自断后，这才保证众将安全撤离。

战后，岑彭回驻津乡。